Figlio di Giovanni Signorini, noto vedutista della Firenze granducale, è costretto, contrariamente alla sua volontà, a studiare pittura sotto la supervisione del padre e a seguire i corsi di disegno dal nudo all’Accademia fiorentina.
Inizialmente per aiutare il padre nella sua attività, copia con regolarità paesaggi seicenteschi dalle gallerie fiorentine, prediligendo quelli olandesi e dimostrando, insieme all’interesse per la pittura di Alexandre Calame, un notevole aggiornamento sul paesaggismo europeo. Amico di Borrani frequenta il Caffè dell’Onore e nel 1853 vi incontra Cabianca.
Insieme disegneranno dal vero, vedute di paesaggi campestri prediligendo la campagna fra Certaldo e San Gimignano. Al Caffè Michelangelo conosce Vito D’Ancona che lo induce a leggere la letteratura naturalista francese e le opere di Prudhon.
Con lui si reca a Venezia nel 1856, dove conosce Giuseppe Abbati, Enrico Gamba e Frederick Leighton. A Venezia esegue diversi disegni di chiese e palazzi eseguite con grande nitore, che gli saranno utili successivamente per i lavori che presenterà alla Promotrice del 1857. Nel 1858 compie un primo viaggio in Liguria dove eseguie il bozzetto de "Il Merciaio alla Spezia", esposto alla Promotrice del 1859, il primo esempio di uso della “macchia” per una scena di vita quotidiana e non per un soggetto di storia.
Intanto partecipa alla seconda guerra di Indipendenza, riportandone numerosi disegni che utilizzerà per l’esecuzione di dipinti. Nel 1860, tornato dalla guerra insieme a Borrani, Banti, Pointeau e Cabianca, dipinge dal vero, sperimentando metodi di resa pittorica dei valori cromatici e luministici. L’anno successivo espone alla Promotrice fiorentina e a quella di Torino proseguendo poi alla volta di Parigi con Banti e Cabianca visitando il Salon e studiando l’opera di Corot, Daubigny, Rousseau e Breton.
Tornato a Firenze dipinge con Borrani e Lega vedute e paesaggi nella zona di Piacentina, subito fuori di porta alla Croce. Nel 1867 fonda con Diego Martelli il “Gazzettino delle Arti del Disegno” e collabora al “Giornale Artistico” di Cecioni.
Nel 1873-74 ritorna in Francia, dove con Boldini dipinge paesaggi per il mercante Goupil. Nel 1881 è in Inghilterra e in Scozia, dove esegue vedute e lavora per il mercante Visart.
Tornato a Firenze, dipinge numerose vedute di Settignano, Pietramala e Riomaggiore. Nel 1888 si trova a Portoferraio. In questo periodo è paternamente vicino a Plinio Nomellini e Pelizza da Volpedo. Si spengerà nel 1901 a Firenze.


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